1953年大阪に生まれる。67年文楽協会人形部研究生となり、女形の名人で人間国宝の吉田簔助に師事、吉田簔太郎と名乗る。68年文楽協会技芸員となり、初役は「壇浦兜軍記・阿古屋琴責」の水奴。幅広い人形表現で実力を認められ95年芸術選奨文部大臣新人賞を受賞。父は人間国宝で立ち役遣いの名人・二代目勘十郎（86年歿）。姉は女優・三林京子。2003年４月、父の名跡を継ぎ、三世桐竹勘十郎を襲名。先代勘十郎の豪快な立ち役、師匠簑助譲りの優美な女形と、双方の役使いに定評があり、門閥のない文楽の世界で自身の持つ才能を開花させ、次代を担う人形遣いのホープである。子供たちのためのワークショップや出張公演や海外公演にも積極的に参加し、国内外での文楽普及活動にも力を入れ、新作文楽の創作、北野武監督作品「Dolls」にも出演し、幅広く活躍している。